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Er erhielt 1601 am Prager Hof die Position des kaiserlichen Hofastronomen und -mathematikers und entwickelte dort auf Basis der von seinem Vorgänger vorliegenden Beobachtungsdaten zu den Planeten, insbesondere zum Mars, seine Theorie, dass der Mars – und somit auch die anderen Planeten – sich nicht wie davor angenommen auf kreisförmigen, sondern mit der Sonne als Brennpunkt auf elliptischen Bahnen bewegt. Es war tatsächlich eine "astronomia nova" wie es im offiziellen Titel heißt, eine ganz neue Astronomie, die Kepler hier vorstellte. Er rühmte sich in der Einleitung des Werkes, den Mars "in einem beschwerlichen und mühevollen Krieg" mithilfe der Mathematik niedergerungen zu haben.
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